点云数据具有稀疏性、不规则性和置换不变性，缺乏拓扑信息，导致它的特征难以被提取，为此，提出一种孪生自适应图卷积算法（SAGCA）进行点云分类与分割。首先，构建特征关系图挖掘不规则、稀疏点云特征间的拓扑关系；其次，引入共享卷积学习权重的孪生构图思想，保证点云的置换不变性，使拓扑关系表达更准确；最后，采用整体、局部两种结合方式，将SAGCA与各种处理点云数据的深度学习网络相结合，增强网络的特征提取能力。分别在ScanObjectNN、ShapeNetPart和S3DIS数据集上进行分类、对象部件分割和场景语义分割实验的结果表明，相较于PointNet++基准网络，基于同样的数据集和评价标准，SAGCA分类实验的类别平均准确率（mAcc）提高了2.80个百分点，对象部件分割实验的总体类别平均交并比（IoU）提高了2.31个百分点，场景语义分割实验的类别平均交并比（mIoU）提高了2.40个百分点，说明SAGCA能有效增强网络的特征提取能力，适用于多种点云分类分割任务。

针对视觉传感器标定和机器人运动学求解过程中存在噪声干扰，导致传统的手眼标定算法求解误差较大的问题，提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略（CMAES）的机器人手眼标定算法。首先，采用对偶四元数（DQ）对旋转和平移分别建立目标函数和几何约束，简化求解模型；其次，采用惩罚函数法将约束问题转化成无约束优化问题；最后，使用CMAES算法逼近手眼标定旋转和平移方程的全局最优解。搭建机器人、相机实测实验平台，将所提算法与Tsai两步法、非线性优化算法INRIA、DQ算法进行对比。实验结果表明：所提算法在旋转和平移上的求解误差和方差均小于传统算法；与Tsai算法相比，所提算法的旋转精度提升了4.58%，平移精度提升了10.54%。可见在存在噪声干扰的实际手眼标定过程中，所提算法具有更好的求解精度与稳定性。